Indice degli argomenti
Introduzione
Ai 6 giunti che permettono i 6 gradi di libertà del Thinkerkit Braccio sono dati 6 nomi che poi vengono utilizzati per definirli nelle librerie per Arduino adoperate per controllarlo :
- BASE_ROT: rotazione della base.
- SHOULDER: rotazione della spalla.
- ELBOW: rotazione del gomito.
- WRIST: rotazione del polso.
- WRIST_ROT: seconda rotazione del polso.
- GRIPPER: pinza.
- BASE_ROT: rotazione della base.
Primi movimenti
Una volta collegato Arduino al PC e l'alimentazione al connettore della shield (vedi figura) è possibile caricare i primi sketch e esplorare i gradi di libertà del braccio.
Librerie Matlab
Per poter utilizzare il braccio Thinkerkit con Matlab è necessario instalalre il supporto per Arduino. Questo può essere fatto tramite l'Arduino Explorer App.
La libreria mioBraccio permette di controllare il braccio Thinkerkit attraverso Matlab con modalità simile alla libreria braccioV2.