Valori limite di rotazione per i giunti
La libreria bracciov2 ha preimpostati dei valori limite per gli angoli minimo e massimo dei giunti. Essi sono modificabili via software, tuttavia nascono da un'attenta analisi dei limiti meccanici del Thinkerkit Braccio (valori superiori portano allo sfregamento delle parti meccaniche, mettono i servomotori sotto sforzo o nel caso della pinza ne potrebbero portare alla rottura) e quindi sono da considerare come i veri limiti di movimento dei giunti.
| Nome del giunto |
Angolo minimo |
Angolo massimo |
|---|---|---|
| BASE_ROT | 0° |
180° |
| SHOULDER | 15° | 165° |
| ELBOW | 0° | 180° |
| WRIST | 0° | 180° |
| WRIST_ROT | 0° | 180° |
| GRIPPER | 10° (pinza aperta) |
73° (pinza chiusa) |
Ultime modifiche: domenica, 13 novembre 2022, 17:49