Thinkerkit Braccio

Così come la partenza è un'operazione critica, anche  la posizione di riposo ha molta importanza, questo perché quando si toglie l'alimentazione i servomotori non mantengono la coppia e il braccio putrebbe collassare con il pericolo di danneggiamento (soprattutto della pinza).

Una posizione sicura è con il baricentro basso e la pinza semichiusa sulla quale appoggiarsi una volta che viene tolta l'alimentazione (vedi figura).

Lo sketch qui sotto riportato, dopo aver portato il braccio in posizione verticale lo posiziona nella posizione di riposo.

#include "BraccioV2.h"
Braccio arm;    // Definizione dell'oggetto Braccio

void setup() {
    arm.begin(true);      // Inizializzazione Braccio, parte verticale
    arm.setDelta(BASE_ROT, 0.5);  // Imposta velocità del braccio
    arm.setAllAbsolute(90, 85, 180, 180, 90, 60); // Posizione di riposo sicura
    arm.safeDelay(3000);   // Da 3 secondi al braccio per portarsi nella posizione
}

void loop() {
}

OSSERVAZIONI:

• La fase di avvio del braccio richiede circa 8 secondi. Di conseguenza, dopo essersi portato in posizione verticale,il secondo movimento avviene dopo circa 8 secondi.
• arm.setDelta(BASE_ROT, 0.5); fissa la velocità di rotazione dei giunti in radianti al secondo. Un valore troppo elevato, oltre a sollecitare eccessivamente i servomotori, può dare origine a ribaltamenti
•  arm.safeDelay(3000); serve per dare al braccio il tempo di spostarsi nella nuova posizione prima di inviare un nuovo comando di posizionamento. Nel caso specifico il tempo assegnato è di 3000 millisecondi.