Topic outline

  • General

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    • Ai 6 giunti che permettono i 6 gradi di libertà del Thinkerkit Braccio sono dati 6 nomi che poi vengono utilizzati per definirli nelle librerie per Arduino adoperate per controllarlo:

      • BASE_ROT: rotazione della base. 
      • SHOULDER: rotazione della spalla.
      • ELBOW: rotazione del gomito.
      • WRIST: rotazione del polso.
      • WRIST_ROT: seconda rotazione del polso.
      • GRIPPER: pinza. 
    • Limiti di movimento
      Nome del giunto     Angolo minimo       Angolo massimo  
      BASE_ROT 0° 180°
      SHOULDER 15° 165°
      ELBOW 0° 180°
      WRIST 0° 180°
      WRIST_ROT 0° 180°
      GRIPPER 10° (pinza aperta) 73° (pinza chiusa)

  • Movimenti usando la libreria braccio.h