Ai 6 giunti che permettono i 6 gradi di libertà del Thinkerkit Braccio sono dati 6 nomi che poi vengono utilizzati per definirli nelle librerie per Arduino adoperate per controllarlo:
- BASE_ROT: rotazione della base.
- SHOULDER: rotazione della spalla.
- ELBOW: rotazione del gomito.
- WRIST: rotazione del polso.
- WRIST_ROT: seconda rotazione del polso.
- GRIPPER: pinza.