I servomotori

Esistono vari tipi di servomotori controllabili tramite PWM. Tuttavia la IDE di Arduino mette a disposizione delle librerie in grado di comandare direttamente i servomotori in modo semplice ed efficace indicando solo l'angolo al quale il dispositivo si deve posizionare. A seconda del tipo di dispositivo l'angolo può essere di 90, 180, 360 gradi, oppure anche multigiro (in questo caso il servomotore assomiglia come funzionamento ad un motore stepper, tuttavia non ne presenta i vantaggi come quello di avere una coppia di tenuta della posizione).

Il servomotore

E' necessario per prima cosa installare la libreria servo.h

Per includere la libreria nell'IDE di sviluppo di Arduino è sufficiente utilizzare il Gestore Library (disponibile da IDE versione 1.6.2). Aprire l'IDE e fare clic sul menu "Sketch" e poi: #include libreria > Gestione librerie... . Scrivere nella finestra di dialogo in alto a destra la parola servo e verificare se la libreria è installata. Se non lo è, installarla prevendo sul pulsante "installa".

 

Le funzioni di libreria disponibile sono qui sotto riportate:

attach(): permette di specificare su quale pin è connesso il nostro servomotore e legarlo all'oggetto Servo;

attached(): controlla che un oggetto di tipo Servo sia collegato ad un pin;

detach(): rimuove il collegamento tra l'oggetto Servo e il pin a cui era legato;

read(): legge la posizione angolare del nostro servomotore, restituisce l'ultimo valore passato con write();

write(): impartisce al servomotore l'angolo a cui posizionarsi, su servomotori a rotazione continua imposta la velocità di rotazione 0=velocità massima in un senso, 90=fermo, 180=velocià massima nella direzione inversa;

writeMicroseconds(): imposta la velocità di rotazione del servomotore, in un servo standard il valore va da 1000 a 2000, in un servo a rotazione continua si comporta allo stesso modo della funzione write().