I motori passo-passo e i loro controllori
Comando di un motore stepper
E' necessario installare la libreria stepper.h
Qualora non si sia sicuri che la libreria sia installata, nell'IDE di sviluppo di Arduino è sufficiente utilizzare il Gestore Library (disponibile da IDE versione 1.6.2). Aprire l'IDE e fare clic sul menu "Sketch" e poi: #include libreria > Gestione librerie... . Scrivere nella finestra di dialogo in alto a destra la parola stepper e verificare se la libreria è installata. Se non lo è, installarla prevendo sul pulsante "installa".
La libreria utilizza un solo oggetto di tipo stepper e le funzioni di libreria sono legate a questo.
L'oggetto va inizializzato con il numero di step del motore e i piedini ai quali sono collegate le 4 linee di controllo. La definizione dell'oggetto va fatta quindi prima del setup nel seguente modo:
Stepper mioStepper(STEPS, IN1, IN2, IN3, IN4);
dove mioStepper è il nome dell'oggetto, STEPS è il numero di step del motore utilizzato e IN1, IN2, IN3, IN4 sono i 4 piedini ai quali sono collegate le 4 linee di controllo del driver.
Le funzioni disponibili legate all'oggetto mioStepper sono:
mioStepper.setSpeed(motorSpeed);
dove motorSpeed è la velocità di rotazione del motore in giri al minuto (attenzione a non mettere un valore che superi la velocità di rotazione massima del motore, in tal caso non si avrebbe una rotazione corretta)
myStepper.step(numOfStep);
dove numOfStep è il numero di step di rotazione che il motore deve fare